У меня на С5 подобная проблема была. Ошибка была заднего правого датчика. Первый раз промывал разъемы ВД-шкой (они под лючком топливного насоса, справа под задним сиденьем). Второй раз такие манипуляции не помогли, чистил магнитное кольцо ступичного подшипника напротив датчика ABS. К сожалению, где разъем переднего датчика, я пока не знаю, можно по проводу отследить. С глючными датчиками не сталкивался. Еще проблема была с датчиком коленвала. Лечение - то же самое - ВД-40.