21,51 ошибки скорее всего по преднатяжителям ремней безопасности, разбери ремни и разблокируй их, потом посмотри питание на блока pre crash он находится под рулем с права , обрати внимание на силовое питание там его видно сразу, по абс надо пробывать диагностировать по другим типам тойоты- лексус должен определится если он работает