Можно и не снимая, если правильно подключишь, т.е. если есть разъем контроллера с уже правильно воткнутыми проводами!
Я обычно как делаю, вытаскиваю контроллер на пол пассажира, отключил, прошил, опять на пол положил, покатался и снова пробую, как уже всё попробовал тогда ставлю его на законное место, а так можно и не снимая шить, просто когда он на виду удобнее =)