вычитал на стр.2 что у вас висит ошибочка C1390? типа несоответсвие педали акселератора и тормоза.
проверьте концевик тормоза. жалко у вас нет собственной лексии. посмотрели бы в движении как всплывает ошибка.
как вариант: возникает несоответствие в движении - излишне срабатывает концевик тормоза - машина реально по тормозу не тормозит - но эбу получает команду что надо притормаживать. как то так. там счет идет на сотню миллисекунд и уже выпрыгивают ошибки.